Dentro de la actividad de introducción a la robótica de la asociación Asperga se animó a los alumnos a desarrollar un proyecto a largo plazo, más allá de los simples robots que esquivan obstáculos o siguen o escapan de la luz. Así que decidieron hacer un robot teledirigido que sea capaz de tomar datos y muestras en aguas someras.

Esto es solo la estructura de soporte de los motores y la cadena oruga. La métrica utilizada es M5 para unir el lado derecho con el izquierdo y M3 para fijar en cada lado la tensión de las orugas.

Enlace a la oruga utilizada. En agua salada precisaron un mantenimiento posterior. https://es.aliexpress.com/store/product/TT-Motor-Smart-Car-Robot-Gear-Motor-for-Arduino-Free-Shipping/1805090_32529098435.html?spm=a219c.12010108.1000016.1.nk9LOS&isOrigTitle=true

Enlace a los motores usados, que se mostraron insuficientes para superar zonas con algas y que dan poca propulsión en agua. Se le añadirá un motor con hélice fuera borda para controlarlo en el agua y usar como ayuda donde se vea necesario.

https://es.aliexpress.com/item/plastic-Caterpillar-Chain-Track-Pedrail-Thread-tracker-Wheel-for-Tank-Crawler-Chassis-DIY-RC-Toy-remote/2050350319.html?spm=a219c.10010108.1000016.1.XeSWQ6&isOrigTitle=true

La flotabilidad la da una caja de gominolas. Las piezas 00, 01 y 06 se imprimen dos veces para poder crear el lateral derecho del robot.

Las primeras pruebas de campo han mostrado problemas de estabilidad entre la rueda dentada y el eje del motor. Se debe ubicar la caja de gominolas a mayor altura para evitar que esta frene el avance ante piedras y arena blanda.

Código https://github.com/XarpeSerpe/AnfiBot/tree/master