This is a redesign of markus_p's Mini FPV-Rover, modified to be controlled by a Raspberry Pi Zero W with camera, using the control software created by Wingman94 for it's ZeroBot Pro.

Some changes from the original rover:

• Direct WiFi connection with the Raspberry Pi Zero W.
• Controlled via a web browser.
• Added a headlight.
• Redesigned the hull, making it easier to print and use less filament.
• Redesigned the wheels, removing the need of supports.
• Changed the track rubber shape to increase the grip.
• Made it use smaller magnets, making more room for the electronics.
• Added a charging port and on/off button with LED indicators.
• Everything redesigned with FreeCAD 0.17, full source code provided.

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Este é um redesenho do Mini FPV-Rover criado por markus_p, modificado para ser controlado por um Raspberry Pi Zero W com câmera, utilizando o software de controle criado por Wingman94 para o seu ZeroBot Pro.

Algumas alterações em relação ao rover original:

Conexão WiFi direta com o Raspberry Pi W

• Controle via navegador web.
• Adição de faróis.
• Redesenho do casco, facilitando a impressão e minimizando o uso de suporte.
• Redesenho das rodas, removendo a necessidade de suportes.
• Alterada a forma da borracha do elo da esteira, melhorando o atrito.
• Utilizados ímãs menores, aumentando o espaço interno para os eletrônicos.
• Adicionada porta para carga da bateria e botão liga/desliga com LEDs indicadores.
• Tudo redesenhado no FreeCAD 0.17, com o código completo disponível para download.

Instruções sobre impressão e montagem em português após as instruções em inglês.

Extra Hardware / Materiais Adicionais

Extra hardware needed:

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Materiais adicionais necessários:

    Alguns destes itens podem ser encontrados também em outros sites como o mercadolivre.com.br, as lanternas podem ser encontradas também em lojas de bugiganga.

Printing

Print the parts in the quantities indicated:

Parts marked in green must be printed with flexible filament.

General Print Settings

Layer height: 0.15mm
Infill: 20%

Detailed Print Settings

Hull

Slic3r print settings:

• Detect bridging perimeters: checked
• Detect thin walls: checked
• Generate support material: checked
• Overhang threshold: 4º (this reduces the support to the exact minimum required)

External perimeters: 0.3mm

Track Link

Slic3r print settings:

• Detect bridging perimeters: checked
• Detect thin walls: checked
• External perimeters first: checked
• External perimeters: 0.3mm

Track Link Rubber

Should be printed with flexible filament.

Slic3r print settings:

• Avoid crossing perimeters: checked
• Detect thin walls: checked

Headlight Support

Must be printed with flexible filament.

Slic3r print settings:

• Detect bridging perimeters: checked
• Avoid crossing perimeters: checked
• Detect thin walls: checked

Assembling

Electronics

Wiring Diagram

Note that the battery charge indicator LED has terminals directly soldered to SMD LED pads on the battery charger board. (board LEDs can be removed if needed)

Hull

General Assembly

The following animation shows how most of the pieces fit together.

Assembly Details

The images above detail the headlight assembly.

Solder the bicolor LED and all cables on the top side of the charging board. (old board)

Solder the bicolor LED and all cables on the top side of the charging board. (new board)

Use double-sided tape to attach the charging board to the hull.

Solder all cables on the motor controller board then protect it with heat shrink tube(16mm) or electrical tape.

Assemble the left chassis and insert the motor and zip ties.

Position the camera flat cable, bending it according to the image.

Place the battery and route the cables through the zip ties.

Before locking the zip ties, check if the position of the flat cable relative to the battery conforms with the image above.

Lock the zip ties.

Assemble the right chassis and insert motor, LED and the power switch.

The parts must be mounted on the hull in this order:

1. Headlights.
2. Battery charger board.
3. Left chassis (already dock the camera)
4. Raspberry Pi (connect the camera cable and insert the sdcard before attaching it to the hull)
5. Right chassis
6. Motor control board
7. Tracks and cover

Test the entire system before gluing the hull to the chassis.

Software

Download the sdcard image (MiniRoverZero.zip) unpack it and write the img file to the sdcard using something like Etcher.
To drive the rover, turn it on (first boot takes some time), connect to the "minirover" WiFi using "minirover" as the password, then open one of this addresses:
[http://minirover.zero/](http://minirover.zero/)
or
[http://10.0.0.1/](http://10.0.0.1/)
It's also possible to ssh into it using the default raspberry pi user and password, to change anything if needed.

Imprimindo

Imprima as peças nas quantidades indicadas:

As peças marcadas em verde devem ser impressas com filamento flexível.

Configurações Gerais de Impressão

Altura da Camada: 0.15mm
Preenchimento: 20%

Configurações Detalhadas de Impressão

Casco (Hull.stl)

Configurações do Slic3r:

• Detect bridging perimeters: marcado
• Detect thin walls: marcado
• Generate support material: marcado
• Overhang threshold: 4º (isto reduz a quantidade de suporte para o mínimo necessário)
• External perimeters: 0.3mm

Elo da Esteira (TrackLink.stl)

Configurações do Slic3r:

Detect bridging perimeters: marcado

• Detect thin walls: marcado
• External perimeters first: marcado
• External perimeters: 0.3mm 

Borracha do Elo da Esteira (TrackLinkRubber.stl)

Deve ser impressa em filamento flexível.

Configurações do Slic3r:

• Avoid crossing perimeters: marcado
• Detect thin walls: marcado

Suporte do Farol (HeadlightSupport.stl)

Precisa ser impresso em filamento flexível.

Configurações do Slic3r:

• Detect bridging perimeters: marcado
• Avoid crossing perimeters: marcado
• Detect thin walls: marcado

Montando

Eletrônica

Esquema de Ligações

Mecânica

Montagem Geral

Esta animação mostra como a maioria das peças se encaixam:

Detalhes da Montagem

As imagens acima detalham a montagem dos faróis.

Soldar o LED bicolor e todos os cabos no lado de cima da placa carregadora de bateria.

Soldar o LED bicolor e todos os cabos no lado de cima da placa carregadora de bateria. (placa nova)

Utilizar fita dupla face para fixar a placa carregadora de bateria no casco.

Soldar todos os cabos na placa controladora de motor e proteger com espaguete termo retrátil(16mm) ou fita isolante.

Montar o chassis esquerdo inserindo o motor e abraçadeiras de nylon.

Posicionar o cabo da câmera realizando uma dobra suave conforme a imagem.

Posicionar a bateria passando os cabos por dentro das abraçadeiras.

Antes de travar as abraçadeiras verificar a posição do cabo da câmera em relação a bateria para que fique conforme a imagem.

Travar as abraçadeiras.

Montar o chassi direito inserindo motor, LED e a chave liga/desliga.

As peças devem ser montadas no casco nesta ordem:

1. Faróis.
2. Placa carregadora de bateria.
3. Chassi esquerdo (já encaixar a câmera)
4. Raspberry Pi (conectar o cabo da câmera e inserir o cartão SD antes de encaixá-lo no casco)
5. Chassi direito
6. Placa de controle dos motores
7. Esteiras e tampa

Testar todo o sistema antes de colar definitivamente o casco aos chassis.

Software

Baixe a imagem do sistema (MiniRoverZero.zip) descompacte e grave no cartão SD usando o Etcher ou o dd.
Para comandar o rover, uma vez ligado (o primeiro boot demora um pouco), conecte à rede WiFi "minirover" utilizando a senha "minirover" e então abra um destes endereços no navegador:
[http://minirover.zero/](http://minirover.zero/)
ou
[http://10.0.0.1/](http://10.0.0.1/)
Também é possível conectar ao sistema via ssh utilizando o usuário e senha padrão do raspberry pi, caso queira modificar alguma coisa.

Category: Robotics