• 运动规划 RRT* / CHOMP
• 轨迹优化 Linear / Trapezoidal / Scurve / Polynomial
• 离线编程指令 (PTP/LIN/CIRC/M280/HOME等）
• 工具中心点偏移 + 雅可比矩阵 3 ~ 6 条件位姿求解
• 多坐标系 (Base/Tool)
• 自碰撞检测
• Pybullet 仿真 + STL/OBJ/URDF 碰撞物体导入
• 任务板
• 视觉标定
• 频域模板检测 / 物体颜色检测
• 工作区域分析
• 第三方机械臂通用 (需要激活码)

一台300元(~45美金)成本机械臂 x noman-app，带你搞定这一切。

注意:实物图请参考最后的3D图。

相关讯息及源码

[noman-app软件] [https://github.com/NoManRobotics/noman-app](https://github.com/NoManRobotics/noman-app)

[Minima firmware] [https://github.com/NoManRobotics/minima-firmware](https://github.com/NoManRobotics/minima-firmware)
[Minima URDF] [https://github.com/NoManRobotics/minima-urdf](https://github.com/NoManRobotics/minima-urdf)
[官方网站] [https://nomanrobotics.com/](https://nomanrobotics.com/)

社交媒体

[Bilibili] [https://space.bilibili.com/3546858276259913](https://space.bilibili.com/3546858276259913)