四足行走机构

这是我设计的一款四足行走机器人模型，完全由3D打印零件构成，无需任何金属五金件，适合用于展示复杂的多连杆运动结构。

模型由一个电机驱动中心传动轴，带动偏心凸轮，再通过多组连杆协同运动，实现四肢的摆动效果。虽然结构具备实际行走能力，但目前的设计主要用于在桌面上展示其连杆传动与协调动作原理，而非在地面上持续行走。

我为其设计了一个1:2的二级减速系统，以提升电机输出扭矩。然而在多腿同时动作时仍较吃力，遇到不同的地面时容易卡转。测试中我曾将电机电压提升至7V以避免卡顿，此时可平稳演示动作，但电机内部齿轮的寿命会明显下降，因此目前更倾向将其作为低负载的教学展示模型使用，而非连续运行的移动平台。

调试过程中，我花了大量时间优化各部件间的装配精度。早期打印的孔容易因尺寸误差而无法顺利装配，经过多轮修正，目前所有零件都实现了无需五金件、仅靠卡扣或过渡配合即可完成稳固组装的结构。

欢迎下载试用！如果你对机构结构、装配公差或驱动优化有任何建议，欢迎在评论区留言交流！